工业机器人实训平台是针对工业机器人领域的一套实训实验教学系统， 按照模块化结|构进行
设计，主要由六关节工业机器人、视觉系统、PLC模块、电气控制系统等组成，可进行工业机器人相关技术开发、维护维修、示教等方面实训教学，能够完成关键设备的特性和参数设置、工业机器人手动控制及基本参数设置、工业机器人I0通信及PLC信息交互、工业机器人单轴运动与线性运动控制、工业机器人工具TCP参数标定、工业机器人工件坐标系参数标|定及多坐标系切换、基于关键点的轨迹编程、模拟码垛工艺应用编程、工业机器人与PLC
的通讯与联调、触摸屏控制应用等实|训任务。
一.工业机器人参数要求
1.工业机器人本体: .
ABB IBR120- -3/0.58六自由度工业机器人本
体;负载≥3 kg;臂展半径≥580mm;轴
数:≥6轴;位置重复: 0.01mm; 防|护|等|级:
≥IP30;
轴运动范围:
[1] 1轴;≥+165° (212轴;≥士110°
[3)3轴; ≥+70* 至-110°
(4) 4轴:≥+160° (5)5轴:≥士120°
[6]6轴;≥+400*
机器人本体重量:≤2kg;噪音:≤70dB(A)。
2.工业机器人控制器:
(1)工业机器人控制柜，与配套的工业机器
人本体配套;
(2)控制硬件:多处理器系统容量闪存、UPS
备份电源(≥20S) ;
(3)控制软件:软件出厂预装;
(4)额定功率:≥3KVA(变压器容量);
(5)电源输入: 200V/230V 50-60Hz
(6)尺寸: 710*449*442mm (7) 重量: 30kg
(8)防|护|等|级: IP20
3.FlexPendant示教器
(1)重量: 1kg
(2)支持:彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯
用左1右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支
持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。
二、实训台及相关配件:
( 1)整个平台为立式结构，主要框架和工作面
采用工业铝型材搭建，电器柜可以安装工控机、I0口扩展板、电磁阀安装位置、变频器安装位置、PLC安装位置，电气接线部分为抽屉式结|构，便于接线，预留扩展区域，便于设备的扩展。工作平台为可以安装各功能模块的导槽式或矩阵螺丝孔式。尺寸:≥2100mmx 1000mm x 900mm;材料:铝合金+钢
板;平台面板为多用途可扩展设计方式;
采用气动夹具:负载能|力:≥3kg;抓取范围:
≥15cmx 15cm;抓取:≥1mm;带安装机架。
(2)触摸屏:≥7英寸;液晶显示屏分辨率:
≥800x480;组态:嵌入式组态;提供与PLC通讯
相配套的端口线和工控机连接的端口线。
(3 )物料:尺寸≥50mm x 30mm x 15mm;材料:
金属材质;数量:≥10个。
(4) PLC: S7-1200 CPU1214C用户存储器: 75
KB工作存储器/4 MB负载存储器，可用SD卡扩展/10.
KB保持性存储器;板载数字I/O: 14 点输入/10点输出; .
板载模拟/Q: 2路输入;过程映像大|小: 1024 字节输入( |)/1024字节输出(Q) ;位存储器(M) : 8192 个字节;临时(局部)存储器16KB用于启动和程序循|环(包括相关的FB和FC)。
(5)气源气路:采用无油气泵或集中气源供
气;配有调压过滤器、气路等气动元件;排气压力:
≥0.7Mpa;流量:≥20L/min;噪音量:≤70dB。
三、主要功能板块:
1、分拣搬运
2、码垛
3、运动轨迹模块
4、流水线模块
5.立体仓库:
6、工业机器人末端安装电磁吸盘，可匹配多种夹具
7.视觉检测线
8、快换单元
四、实训平台可完成的实训项目
( 1)工业机器人现场编程与实训操作
(2) PLC与工业机器人的通讯技术实训
(3) PLC对工业机器人的电气集成控制应用
(4 )工业机器人模拟轨迹实训
. (5)工业机器人图形识别实训
(6)工业机器人搬运与码垛工艺的应用
(7)工业机器人平焊、立焊、曲面焊接工艺的实
训
(8)工业机器人复杂装配体的组装实训
(9)工业机器人打磨抛光工艺的实训
.(10)工业机器人多用途快换装置的自由切换和
匹配实训
( 11 )PLC基本功能实训(软硬件结|构、基本指令、
接线、编程等)
( 12)触摸屏的编程与应用
( 13)气动控制元件的安装 与调试
( 14 )机器人末端夹具的结|构设计认知;
( 15)机器视觉检测以及与工业机器人、PLC的
协调控制运用
( 16) PLC控制伺服电机驱动小型变位机实训
